Met het oog op de grootschalige uitbreiding van Zoetermeer en de aanleg van de Zoetermeerse Stadslijn, krijgt het dorp in 1973 een nieuw hoofdstation aan de spoorlijn Den Haag – Gouda. Het oorspronkelijke station van Zoetermeer, dat gelijktijdig met de aanleg van de laatstgenoemde verbinding is geopend en een kilometer ten oosten van het nieuwe station ligt, krijgt de naam Zoetermeer Oost. Het nieuwe station Zoetermeer vormt een dubbelstation met de halte Driemanspolder aan de in 1977 geopende stadslijn. Beide stations zijn gescheiden door Rijksweg A12 en verbonden met een imposante tuibrug. De brug biedt voldoende capaciteit om beide stations met elkaar te verbinden.
Met het oog op de Floriade van 1992 en uitbreidingsplannen van Zoetermeer ten zuiden van de Goudse Lijn, groeit de behoefte aan meer en betere verbindingen over beide spoorlijnen de de A12. In 1992 wordt dan ook de nieuwe Nelson Mandelabrug geopend. De betonnen brug is 180 meter lang en krijgt een voetpad van 3,5 meter breed en een fietspad van 4 meter breed. Beide zijn gescheiden door een roestvrij stalen plastiek en overdekt door een transparante kap van 9 meter hoog. De kapconstructie bestaat uit een blauwe staalconstructie en wit en geel glas. De kleuren van de kap refereren naar het gemeentewapen van Zoetermeer. Boven het station aan de Goudse Lijn is de brug aanzienlijk breder om ruimte te bieden aan het plaatskaartenkantoor en een kiosk. Na de opening van de nieuwe brug is de oude tuibrug gesloopt.
In juni 2006 staakt NS de exploitatie van de stadslijn en daarmee ook de halte Driemanspolder. De spoorlijn is hierna omgebouwd tot sneltramlijn voor de zogenaamde RandstadRail. Hoewel de planning is de lijn in oktober dat jaar weer in gebruik te nemen, duurt het door verschillende oorzaken tot oktober 2007 voordat de normale exploitatie van start gaat en de Nelson Mandelabrug weer twee haltes aan het spoor verbindt.
In 2022 blijkt op verschillende plekken in de betonconstructie scheurvorming te ontstaan. Van 2 december 2022 tot 26 januari 2023 zijn de brug en het station tijdelijk gesloten om de constructie te verstevigen. Ook is een deel van de brug verwijderd en vervangen door een tijdelijke constructie.
Op de foto boven dit artikel de zuidelijke toegang de Nelson Mandelabrug en station Zoetermeer op 2 september 2018. Rechts is het met het blauwe dak het ‘stationsgebouw’ te zien dat zich boven de perrons bevindt.
