Vanwege het belang van de aansluiting tussen verschillende Pruisische industriesteden en de haven van Venlo ontstaan in de loop van de negentiende eeuw verschillende plannen voor spoorwegverbindingen tussen het Ruhrgebied en de Noord-Limburgse stad. Uiteindelijk is in 1863 de Actien-Gesellschaft der Preussisch-Niederländische Verbindungsbahn opgericht. De spoorwegmaatschappij legt zowel vanuit Viersen als vanuit Kempen spoorlijnen naar de Nederlandse grens aan. De twee verbindingen komen bij Kaldenkirchen samen en gaan van hieruit als twee enkelsporige lijnen naar Venlo. Het drie kilometer lange Nederlandse deel van het traject is als Staatslijn G onderdeel van de eerste aanleg van spoorwegen door de Staat.
De verbinding Venlo – Viersen is in oktober 1866 in gebruik genomen. In Viersen sluit de spoorlijn aan op de verbinding naar Gladbach. In januari 1868 volgt de spoorlijn Venlo – Kempen van waaruit Kerfeld en Düsseldorf bereikbaar zijn. De spoorlijn naar Viersen wordt na de opening geëxploiteerd door de Bergisch-Märkische Eisenbahn-Gesellschaft, de verbinding naar Kempen door de Rheinische Eisenbahn-Gesellschaft.
Wanneer de Pruisische spoorwegmaatschappijen rond 1880 worden genationaliseerd, worden de twee enkelsporige baanvakken tussen Venlo en Kaldenkirchen gewijzigd in één dubbelsporig baanvak. De nationalisatie zorgt er bovendien voor dat concurrerende spoorlijnen aan betekenis verliezen. De internationale treindienst tussen Venlo en Kerfeld komt grotendeels te vervallen. Wel rijden nog lange tijd regionale reizigerstreinen tussen beide plaatsen. De reizigersdienst tussen Kaldenkirchen en Kempen is in mei 1982 opgeheven.
Staatslijn G is in 1968 geëlektrificeerd met de Duitse bovenleidingsspanning van 15 kV en is hierdoor niet met Nederlands elektrisch materieel berijdbaar. Op het emplacement van Venlo is een aantal sporen geschikt voor de Nederlandse bovenspanning en een deel voor de Duitse spanning. In eerste instantie moeten de locomotieven voor het binnenrijden van het Venlose station de stroomafnemers neerlaten. Hierna worden de locs door een locomotor weer onder hun eigen bovenleidingsspanning gereden. In 1988 is de bovenleidingsspanning boven de sporen 1 t/m 3 omschakelbaar gemaakt.
Naast het reizigersvervoer is de spoorlijn van groot belang voor het goederenvervoer tussen de Rotterdamse haven en het Ruhrgebied. Ook na de opening van de Betuweroute rijdt een groot aantal goederentreinen nog altijd via de oude route naar het Duitse achterland.
DIENSTREGELING
Het treinverkeer op de internationale lijn bestaat lange tijd voornamelijk uit buurlandtreinen van en naar Eindhoven of Rotterdam en enkele D-treinen en boottreinen van en naar Hoek van Holland. Bij het ingaan van de nieuwe dienstregeling bij Spoorslag ’70 laat NS elke twee uur een rechtstreekse intercity tussen Rotterdam en Keulen rijden. In de loop van de jaren ’70 starten de buurlandtreinen in Den Haag.
In 1995 kort NS de treindienst in tot Eindhoven – Keulen. Vier jaar later staakt NS het internationale treinverkeer via Venlo. Vanaf 1999 rijdt de Deutsche Bahn vanuit Duitsland regionale treinen van en naar Venlo. In de zomer van 2010 neemt Eurobahn het vervoer van en naar de Nederlandse grensstad over. De treinen rijden tussen vanuit Hamm via Düsseldorf en Mönchengladbach naar Venlo.